九、常见问题及解决办法
一、TX queue overflow
使用vrpn进行数据广播给px4时，mavlink产生TX queue overflow报错。检查串口通信（串口配置）。
二 、采集多源数据同步问题
同时采集多源数据（光学动捕+工业相机）一般是使用ROS同时订阅多个节点，硬件同步盒可以同步，如果不在一台电脑上，时间戳没法同步。
三 、VRPN显示刚体错误
动捕刚体已经更换了，VRPN 还是显示的上次同步的刚体和点。在动捕中重新勾选"标记点"选项后，然后重新启动vrpn_client_ros客户端。
四、 飞控的EK2参数缺失
QGC里面没有EK2参数，检查下使用的飞控板型号和固件的版本号是否与文档描述一致。
五、 ROS话题接收帧率与动捕软件不一致
软件设置的帧率是380HZ，但到ros下用 rostopic hz 命令测试只有150左右。修改sample.launch文件中的帧率。
六、 ROS能否获取小车位置速度信息
可以通过ros话题获取小车的位置和速度。可以安装使用vrpn_client_ros软件包，接收动捕数据。
七、VRPN和mocap_nokov支持humble版本吗
支持。
八、 用ubuntu22.04版本可以和ROS2通信吗
可以。
九、 mocap_nokov是否支持Orin nx
支持，下载源码编译使用。
十、 pixhawk位姿不完全是动捕提供
Pixhawk上有imu和磁力计，在固件中有姿态估计算法，会将动捕提供的数据和这些传感器数据做融合得出最终姿态数据。
十一、 动捕是否支持ROS2且能与PX4通信
使用ROS2能获取动捕数据，且能与PX4进行通信。
十二、 ROS和ROS2获取不到速度和加速度
十三、使用mavlink将定位数据发送PX4飞控
笔记本电脑读取到动捕数据后，飞控上可以使用数传模块，或者wifi扩展模块，和笔记本电脑通讯，直接将数据通过mavlink发给px4飞控。
十四、 在humble版本上编译vrpn_clinet_ros找不到线程库
根据链接进行解决。（解决方案）
十五、 在同一ros网络下启动多个vrpn卡顿
在ros组网下，正常情况只启动一个节点使用即可。
十六、 QGC上接收不到tracker位姿信息
检查下mavros关联的mavros_extras包是否安已装，里面的vision_pose插件正常启用。V1.11.0版本的固件获取vrpn数据有问题，使用mocap_nokov进行动捕数据获取。
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十七、 飞控接收动捕数据失败
动捕刚体已经更换了，VRPN 还是显示的上次同步的刚体和点。在动捕软件中重新勾选"标记点"选项，然后重新启动vrpn_client_ros客户端。
十八、 vrpn_client_ros未显示刚体信息
检测sample.launch中服务器地址是否正确，vrpn的默认端口号是否为3883；检查windows主机和ubuntu的防火墙是否关闭；检查运行动捕主机和运行vrpn_client_ros主机是否在同一网段，是否能ping通。
十九、 NOKOV动捕与智能体通信
可以使用vrpn_client_ros或mocap_nokov进行通信。