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六、Ardupilot飞控

一、MAVProxy转发动捕数据操作说明​

  1. MAVProxy安装后把把nokov sdk放入以下路径：MAVProxy/modules/mavproxy_nokov。
  2. 运行以下命令：
sudo mavproxy.py --master=/dev/ttyACM0 --baudrate 57600

--master=内容根据实际填写，可以是无人机或者地面站，动捕数据将直接发送到master指定设备。

加载："module load nokov"

设置动捕软件ip："nokov set host --动捕IP"

设置追踪点名称（刚体名称）："nokov set tracker_name --名称"

设置向上坐标轴（根据动捕软件）："nokov set axis --z或y"

启动："nokov start"

停止："nokov stop"

二、通过QGroundControl观测动捕数据​

  1. 开启QGroundControl，打开【Analyze Tools】【MAVLink检测】，右上角选择【System 255】，选中【ATT_POS_MOCAP】，会实时打印接收到的数据信息。

注：

ATT_POS_MOCAP坐标系为NED (x: North, y: East, z: Down)模式。

Mavproxy中打印的单位为毫米，实际输出已转换为米。