六、Ardupilot飞控

一、 刷写Ardupilot固件

直接打开QGC地面站，点击到软件中的固件界面，插上usb，选择固件类型，点击刷写即可，步骤如下图所示。

设备配置

刷写Ardupilot固件

二、无人机飞行配置

刷写固件完成后对遥控器进行校准和配置飞行模式，步骤如下。

设备配置

遥控校准

飞行模式测试

遥控器校准及飞行配置

由于无人机在室内接入动捕飞行，要修改一些参数配置使其接入动捕数据，配置修改如下：

AHRS_EKF_TYPE=3

EK3_ENABLE=1

EK2_ENABLE=0

COMPASS_USE=0

COMPASS_USE2=0

COMPASS_USE3=0

VISO_TYPE=1

EK3_SRC1_POSXY=6

EK3_SRC1_POSZ=6

EK3_SRC1_YAW=6

EK3_SRC1_VELXY=0

EK3_SRC1_VELZ=0

设备设置

动捕接入参数配置

修改配置的同时也要将解锁时屏蔽的安全检查关掉，步骤如下。

关闭安全检查

解锁检查配置

安全设置

安全配置图

三、MAVProxy转发动捕数据操作说明

1. 通过Nokov官方仓库下载MAVProxy XINGYING-4.x分支代码。

git clone -b XINGYING-4.x https://github.com/NOKOV-MOCAP/MAVProxy.git --recursive

拉取代码

2. MAVProxy安装后把Python SDK中的nokov文件夹放入以下路径：MAVProxy/modules/mavproxy_nokov。

nokov sdk

放入mavproxy_nokov

3. 使用以下命令编译安装MAVProxy：

sudo python3 setup.py build install

编译MAVProxy

4. 使用pip安装nokov_sdk。

安装PythonSDK

sudo pip3 install nokovpy-3.0.1-py3-none-any.whl

5. 运行以下命令：

mavproxy.py --master=/dev/ttyACM0 --baudrate 57600 --out 192.168.5.213:14550

--master=内容根据实际填写，可以是无人机或者地面站，动捕数据将直接发送到master指定设备。

mavproxy

加载：module load nokov

设置动捕软件ip：nokov set host --动捕IP

设置追踪点名称（刚体名称）：nokov set tracker_name --名称

设置向上坐标轴（根据动捕软件）：nokov set axis --z或y

启动：nokov start

停止：nokov stop

四、通过QGroundControl观测动捕数据

1. 开启QGroundControl，打开【Analyze Tools】【MAVLink检测】，加载完成后，可以在地面站看到LOCAL_POSITION_NED和GLOBAL_POSITION_INT的消息，查看接收到的动捕数据是否正常。 打开分析工具查看MavLink消息。

通过地面站观测