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一、动捕软件VRPN功能介绍

一 、 XINGYING 的安装 ​

1．在操作系统为 64 位的 Windows 系统上，关闭防火墙退出杀毒软件 （360、电脑管家等），以鼠标右键点击"以管理员身份运行" 的方式，运行 "XINGYING 4.0.0.*** exe"，会弹出安装界面。

2．根据提示，选择安装语言后，点击"Next"进行下一步即可安装。部分电脑会需要安装 Windwos 运行库，选择默认安装即可。安装完毕后， 桌面上会出现软件图标。

二、XINGYING 的网络设置​

（一）电脑网络设置

在电脑的本地连接进行设置，以Win10 为例，依次点击"控制面板-网络和Internet-网络和共享中心-更改适配器设置-以太网（右键）-属性-双击Internet 协议版本 4-使用下面的 IP 地址"，其中 IP 地址设置为 10.1.1.198，子网掩码为 255.255.255.0，其他不需要设置，点击确定（3.1.1）。

（二）开启 VRPN 功能

在 XINGYING 软件视图打开数据广播面板，在"网卡地址"下拉框选择 IP 地址，选择 10.1.1.198。勾选 VRPN 开启，点击播放。

三、在 Window 系统上测试 VRPN 获取数据 ​

（一）启动 VRPN 服务获取数据

1．做好对应的配置设置后，在实时模式下播放，快速创建一个 Markerset， 或者在后处理模式下加载数据，Markerset 的创建方法请参考用户手册。

2．勾 选 了 SDK 功 能 和 VRPN 功 能 后 ， 在 Windows 终 端 中 进 入 "NokovVrpnClient.exe"的路径运行"NokovVrpnClient.exe" 来获取数据，成功收到数据后，XINGYING 的 VRPN 数据就成功启动了，若无法收到数据， 请 检 查 XINGYING 中 的 VRPN 配 置 和 IP 地 址 是 否 正 确 。 （"NokovVrpnClient.exe"可执行程序，请咨询技术工程师获取）。

四、VRPN介绍​

（一） 类型​

VRPN可分为三种类型:刚体、标记点、标记点(未命名)。

  1. 在勾选VRPN各个功能以及修改值之前，请先将软件暂停播放，在数据广播中取消勾选"启用VRPN" 后再进行功能的勾选和值的修改，在勾选好功能后请勾选上"启用VRPN"并将软件播放。
  • 刚体类型：
  1. 刚体类型表示发出刚体的信息数据。在XINGYING中快速创建一个刚体，选择"刚体"类型，开启VRPN，播放动捕软件。在Ros2的终端输入" ros2 launch vrpn_client_ros sample.launch.py "，获取到动捕数据后，打开另一个终端输入"ros2 topic list" ,可以看到终端中打印出的刚体的话题，输入"ros2 topic echo+话题名称"，终端中会打印该话题的数据；
  • 标记点类型
  1. 标记点类型勾选时表示发出有名称的Marker点信息数据。创建Mrakerset后选择"标记点" 类型，开启VRPN，播放动捕软件，在Ros2终端输入命令启动Ros2，获取到动捕数据后打开另一个终端输入命令订阅标记点话题，" Tracker0_Marker1"中的"Tracker0"表示Markerset名称，"Marker1" 表示Markerset的第一个点的名称，若需要获取Markerset的第二个点的数据，只需要将"Marker1"更改为"Marker2"，以此类推..... .输入命令"ros2 topic echo /Tracker0_Marker1/pose"回车后，可以看到"Tracker0"的"Marker1"这个点的数据了；
  • 标记点(未命名)
  1. 标记点(未命名)表示发出未命名的Marker点信息数据。选择"标记点(未命名)" 类型，开启VRPN，播放动捕软件。在Ros2终端输入命令启动Ros2，获取到动捕数据后打开另一个终端输入命令订阅未命名点话题，输入命令" ros2 topic echo /U_Tracker0/pose"回车后，终端中会打印未命名点的数据。"U_Tracker0" 表示第一个未命名点，若要获取第二个未命名点的信息数据，可以将"U_Tracker0"改为"U_Tracker1"，表示第二个未命名点。

（二） 速度和加速度​

  1. 在XINGYING软件中勾选"速度"后，在Ros2终端输入命令获取话题，"twist"表示速度，输入命令"rostopic echo /Tracker4/twist" 按下回车，终端中便会打印"Tracker4"这个刚体的的速度的数据信息了；
  2. 在XINGYING软件中勾选"加速度"后，在Ros2终端输入命令获取话题，"accel"表示加速度，输入命令"rostopic echo /Tracker4/accel" 按下回车，终端中便会打印"Tracker4"这个刚体的加速度的数据信息了；
  3. Frames表示帧因子，该值用于速度计算，可在下拉框调节该值使实际速度值与输出的速度值接近。

（三） 单位与反转​

  1. 在单位下拉框中可以更换不同单位，分为"毫米、厘米、米" ，将动捕暂停→打开数据广播，在单位下拉框中选择要更换的单位→开启VRPN→点击播放。更换单位后，Ros2中打印的"Position" 数据的单位也会实时改变，可搭配VRPN的三种类型使用；
  2. 在"反转"中勾选上"X、Y、Z"，表示将VRPN三种类型的位置数据的正负号反转，若勾选前在Ros2中"Position" 的数据为正，勾选后则会变为负。勾选后会将Ros中的"Position"的X、Y、Z坐标数据反转；
  3. "qx、qy、qz"表示方向旋转数据的反转，勾选后会将Ros2中的"orientation"的X、Y、Z坐标数据反转。

（四） 偏移​

  1. 在"偏移"中可以设置变量数据的"X、Y、Z"坐标偏移（如图29），将软件暂停播放→打开数据广播→在"偏移" 值输入框中修改X、Y、Z的坐标偏移→开启VRPN→点击播放。修改好坐标偏移的值后，在Ros2中会将修改的值加到"Position"的X、Y、Z坐标值上。