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(一)SDK方式

Ros安装及ROS与Nokov 动作捕捉系统的通信参考文章《ROS安装与说明(基于Ubuntu 18.04)》 《ROS与Nokov 动作捕捉系统的通信》。

一、 PX4配置

  1. 参数设置,保存重启后生效
EKF2_AID_MASK= 24
EKF2_HGT_MODE = 2

二、 动捕软件设置

  1. 配置参考

https://wiki.ros.org/mocap_nokov

三、 测试

(一) 话题转发

  1. 假定待传输刚体ID为1,即场景中第一个刚体。
rosrun topic_tools relay /mocap_node/Robot_1/pose /mavros/vision_pose/pose

(二) QGC增加监听14557端口

  1. ApplicationSettings -> 通讯连接 -> 添加新的连接

(三)启动MavRos (使用usb串口连接)

sudo apt install ros-melodic-mavros
roslaunch mavros px4.launch gcs_url:="udp://@127.0.0.1:14557"

具体参数说明请查阅:http://wiki.ros.org/mavros

(四)查看动捕数据

AnalyzeTools -> MAVLINK Inspector -> VISION_POSITION_ESTIMATE

可以观察到刚体的位移以及旋转信息,xyz roll pitch yaw

四、 参考文档

(一)利用视觉或运动捕捉系统进行位置估计

https://docs.px4.io/master/zh/ros/external_position_estimation.html

(二) QGC使用帮助

https://docs.qgroundcontrol.com/master/en/index.html