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（一）SDK方式

Ros安装及ROS与Nokov 动作捕捉系统的通信参考文章《ROS安装与说明（基于Ubuntu 18.04）》 《ROS与Nokov 动作捕捉系统的通信》。

一、 PX4配置​

  1. 参数设置，保存重启后生效
EKF2_AID_MASK= 24
EKF2_HGT_MODE = 2
Vehicle Setup

Vehicle Setup

二、 动捕软件设置 ​

  1. 配置参考

https://wiki.ros.org/mocap_nokov

三、 测试​

（一） 话题转发 ​

  1. 假定待传输刚体ID为1，即场景中第一个刚体。
rosrun topic_tools relay /mocap_node/Robot_1/pose /mavros/vision_pose/pose

（二） QGC增加监听14557端口 ​

  1. ApplicationSettings -> 通讯连接 -> 添加新的连接
通讯连接配置

通讯连接配置

（三）启动MavRos (使用usb串口连接) ​

sudo apt install ros-melodic-mavros
roslaunch mavros px4.launch gcs_url:="udp://@127.0.0.1:14557"

具体参数说明请查阅:http://wiki.ros.org/mavros

（四）查看动捕数据 ​

AnalyzeTools -> MAVLINK Inspector -> VISION_POSITION_ESTIMATE

可以观察到刚体的位移以及旋转信息，xyz roll pitch yaw

MAVLink message

MAVLink message

四、 参考文档​

（一）利用视觉或运动捕捉系统进行位置估计​

https://docs.px4.io/master/zh/ros/external_position_estimation.html

（二） QGC使用帮助​

https://docs.qgroundcontrol.com/master/en/index.html