(一)SDK方式
Ros安装及ROS与Nokov 动作捕捉系统的通信参考文章《ROS安装与说明(基于Ubuntu 18.04)》 《ROS与Nokov 动作捕捉系统的通信》。
一、 PX4配置
- 参数设置,保存重启后生效
EKF2_AID_MASK= 24
EKF2_HGT_MODE = 2
.png)
二、 动捕软件设置
- 配置参考
https://wiki.ros.org/mocap_nokov
三、 测试
(一) 话题转发
- 假定待传输刚体ID为1,即场景中第一个刚体。
rosrun topic_tools relay /mocap_node/Robot_1/pose /mavros/vision_pose/pose
(二) QGC增加监听14557端口
- ApplicationSettings -> 通讯连接 -> 添加新的连接
.png)
(三)启动MavRos (使用usb串口连接)
sudo apt install ros-melodic-mavros
roslaunch mavros px4.launch gcs_url:="udp://@127.0.0.1:14557"
具体参数说明请查阅:http://wiki.ros.org/mavros
(四)查看动捕数据
AnalyzeTools -> MAVLINK Inspector -> VISION_POSITION_ESTIMATE
可以观察到刚体的位移以及旋转信息,xyz roll pitch yaw
.png)
四、 参考文档
(一)利用视觉或运动捕捉系统进行位置估计
https://docs.px4.io/master/zh/ros/external_position_estimation.html