（四）Crazyflie无人机集群控制二
一、动捕软件SDK配置
以动捕软件版本XINGYING 4.2.0.5495为例，其他版本同理。打开动捕软件，连接上镜头。单击菜单栏下的视图->数据广播。在网卡地址中下拉选择与ubuntu同网段地址，这里选择192.168.5.141，在SDK流下，将模式选择组播并启用SDK。
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图 1-打开数据广播视图
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图 2-启用SDK
二、crazyswarm2平台配置
（一） SDK放置指定目录
将nokov_sdk文件夹放置在libmotioncapture的deps（路径：~/crazyswarm2/motion_capture_tracking/motion_capture_tracking/deps/libmotioncapture/deps）目录中。
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图 3-将sdk放置在指定目录
（二） 编译motion_capture_tracking源码
将motion_capture_tracking的CMakeLists.txt文件中的“set(LIBMOTIONCAPTURE_ENABLE_NOKOV OFF)”修改为“set(LIBMOTIONCAPTURE_ENABLE_NOKOV ON)”，启用SDK。
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图 4-motion_capture_tracking启用SDK
再将libmotioncapture的CMakeLists.txt文件（路径：~/crazyswarm2/motion_capture_tracking/motion_capture_tracking/deps/libmotioncapture）的“option(LIBMOTIONCAPTURE_ENABLE_NOKOV "Enable Nokov" OFF)”改为“option(LIBMOTIONCAPTURE_ENABLE_NOKOV "Enable Nokov" ON)”
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图 5-libmotioncapture启动sdk
使用以下命令重新编译motion_capture_tracking源码（上个文档将motion_capture_tracking源码拉取到crazyswarm2目录下）
cd ~/crazyswarm2/
colcon build --symlink-install
source ~/.bashrc
（三） crazyswarm2中配置SDK
在crazyswarm2中的motion_capture.yaml（路径：
~/crazyswarm2/crazyflie/config）配置文件中将type改为nokov，hostname修改为第一节中选择的网卡地址：192.168.5.141。
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图 6-配置type和hostname
三、基础操作飞行演示
（一） 单机起飞降落控制
将1架crazyflie开机放入动捕场地，机头朝向x轴正方向，在动捕软件中建立刚体，刚体名称为nokov1。
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图 7-建立刚体
在crazyflies.yaml添加该crazyflie的配置。
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图 8-添加一架crazyflie配置
开启一个终端运行以下命令启动服务节点。
ros2 launch crazyflie launch.py gui:=False rviz:=True
另启一个终端，运行以下命令查看crazyflie的位置数据。
ros2 topic echo /poses
再启一个终端运行以下命令启动起飞降落脚本。
cd crazyswarm2/crazyflie_examples/crazyflie_examples/
python hello_world.py
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图 9-rviz显示
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图 10-crazyflie起飞
（二） 集群绕八字控制
将3架crazyflie开机放入动捕场地，机头朝向x轴正方向，在动捕软件中建立刚体，刚体名称分别为nokov1、nokov2和nokov3。
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图 11-建立刚体
在crazyflies.yaml添加该crazyflie的配置。
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图 12-添加三架crazyflie配置
进入~/crazyswarm2/crazyflie_examples/crazyflie_examples文件夹下修改figure8.py，将29~32行代码注释（飞向初始位置）。
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图 13-注释掉飞向设定初始位置代码
开启一个终端运行以下命令启动服务节点。
ros2 launch crazyflie launch.py gui:=False rviz:=True
另启一个终端，运行以下命令查看crazyflie的位置数据。
ros2 topic echo /poses
再启一个终端运行以下命令启动绕八字脚本。
cd crazyswarm2/crazyflie_examples/crazyflie_examples/
python figure8.py
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图 14-rviz显示
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图 15-集群绕八字