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（二）mocap_nokov

https://wiki.ros.org/mocap_nokov

一、源码编译安装mocap_nokov​

  1. 依次运行以下命令，编译安装mocap_nokov。
# 拉取mocap_nokov仓库
mkdir -p ~/catkin_mocap/src
cd ~/catkin_mocap/src/
git clone https://github.com/NOKOV-MOCAP/mocap_nokov.git
  1. 安装依赖，使用catkin_make编译。
cd ~/catkin_mocap/
rosdep install --from-paths src -y --ignore-src
catkin_make

二、配置环境​

  1. 使用以下命令配置环境并在此终端下加载环境。
source ~/catkin_mocap/devel/setup.bash
echo 'source ~/catkin_mocap/devel/setup.bash' >> ~/.bashrc

三、启用SDK​

  1. 在动捕软件数据广播中，选择主机上与机载电脑同网段的地址。将模式选为组播，骨骼坐标选为全局，启用SDK。

四、配置mocap.yaml文件​

  1. 使用以下命令修改mocap.yaml文件。
vim ~/catkin_mocap/src/mocap_nokov/config/mocap.yaml
  1. 在"rigid_bodies"字段中，添加要跟踪的刚体所需的主题。以rmtt_1刚体为例，在动捕软件中打开资产，找到该刚体的资产编号"0" ，添加配置如下。server_address与在数据广播中选择的地址一致，为192.168.2.160。
rigid_bodies:
    '0':
        pose: rmtt_1/pose
        pose2d: rmtt_1/ground_pose
        odom: rmtt_1/Odom
        tf: tf
        child_frame_id: rmtt_1/base_link
        parent_frame_id: world

五、启动mocap_nokov​

  1. 使用以下命令启动mocap_nokov。
roslaunch mocap_nokov mocap.launch
  1. 另启一个终端打印话题。
rostopic list