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（二）VRPN方式

Ros安装及ROS与Nokov 动作捕捉系统的通信参考文章《ROS安装与说明（基于Ubuntu 18.04）》 《ROS与Nokov 动作捕捉系统的通信》。

一、 PX4配置​

（一）参数设置，保存重启后生效​

EKF2_AID_MASK= 24
EKF2_HGT_MODE = 2

二、 VRPN配置 ​

（一）Nokov动捕软件正确配置参数并启动VRPN​

（二）使用vrpn_client_ros 获取动捕数据​

roslaunch vrpn_client_ros sample.launch server:=10.1.1.198

三、 测试​

（一）话题转发（假定待传输刚体名称为Tracker0）​

rosrun topic_tools relay /vrpn_client_node/Tracker0/pose /mavros/vision_pose/pose

（二）QGC增加监听14557端口​

ApplicationSettings -> 通讯连接 -> 添加新的连接

（三） 启动MavRos (使用usb串口连接)​

sudo apt install ros-melodic-mavros
roslaunch mavros px4.launch gcs_url:="udp://@127.0.0.1:14557"

具体参数说明请查阅:http://wiki.ros.org/mavros

（四）查看动捕数据 ​

AnalyzeTools -> MAVLINK Inspector -> VISION_POSITION_ESTIMATE

可以观察到刚体的位移以及旋转信息，xyz roll pitch yaw

四、 参考文档​

  1. 利用视觉或运动捕捉系统进行位置估计

https://docs.px4.io/master/zh/ros/external_position_estimation.html

  1. QGC使用帮助

https://docs.qgroundcontrol.com/master/en/index.html