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（二）mocap_nokov

ROS2版本：galactic，Ubuntu 版本：20.04

其他ROS2版本（如Foxy，Humble，Rolling等）操作同理。

一、安装相关依赖​

sudo apt install -y 
     ros-galactic-geometry-msgs 
     ros-galactic-tf2 
     ros-galactic-tf2-ros 
     ros-galactic-ament-cmake 
     ros-galactic-ament-lint-auto 
     ros-galactic-ament-lint-common 
     ros-galactic-rclcpp

二、源码编译安装mocap_nokov​

  1. 依次运行以下命令，编译安装mocap_nokov。
mkdir -p ~/catkin_mocap/src
cd ~/catkin_mocap/src/
git clone -b ros2 https://github.com/NOKOV-MOCAP/mocap_nokov.git
cd ~/catkin_mocap/
colcon build --symlink-install

三、配置环境​

  1. 使用以下命令配置环境并在此终端下加载环境。
source ~/catkin_mocap/install/setup.bash
echo 'source ~/catkin_mocap/install/setup.bash' >> ~/.bashrc

四、启用SDK​

  1. 在动捕软件数据广播中，选择主机上与机载电脑同网段的地址。将模式选为组播，骨骼坐标选为全局，启用SDK。

五、配置mocap.yaml文件​

  1. 使用以下命令修改mocap.yaml文件。
nano ~/catkin_mocap/src/mocap_nokov/config/mocap.yaml
  1. 在"rigid_bodies"字段中，添加要跟踪的刚体所需的主题。以rmtt_1刚体为例，在动捕软件中打开资产，找到该刚体的资产编号"0" ，添加配置如下。server_address与在数据广播中选择的地址一致，为192.168.2.160。
rigid_bodies:
    0:
        pose: rmtt_1/pose
        pose2d: rmtt_1/ground_pose
        odom: rmtt_1/Odom
        tf: tf
        child_frame_id: rmtt_1/base_link
        parent_frame_id: world

六、启动mocap_nokov​

  1. 使用以下命令启动mocap_nokov。
ros2 launch mocap_nokov mocap.launch.py
  1. 另起一个终端，查看话题列表，其中rmtt_1为刚体名称。
ros2 topic list
ros2 topic echo /rmtt_1/pose