（三）mocap4ros2_nokov

ROS2版本：Rolling，Ubuntu 版本：20.04

一、创建工作空间

mkdir -p ~/mocap4r2_ws/src && cd ~/mocap4r2_ws/src

二、拉取mocap4ros2_nokov源码

sudo apt install git
git clone https://github.com/NOKOV-MOCAP/mocap4ros2_nokov.git

三、安装相关依赖

sudo apt install ros-rolling-ament-cmake-clang-format
cd ~/mocap4r2_ws
rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y
sudo apt install -y python3-vcstool
cd ~/mocap4r2_ws/src
vcs import < mocap4ros2_nokov/dependency_repos.repos

四、编译工作空间

cd ~/mocap4r2_ws && colcon build --symlink-install

五、配置环境

source ~/mocap4r2_ws/install/setup.bash
echo 'source ~/mocap4r2_ws/install/setup.bash' >> ~/.bashrc

六、启用SDK

1. 在动捕软件数据广播中，选择主机上与机载电脑同网段的地址。将模式选为组播，骨骼坐标选为全局，启用SDK。

七、配置mocap4r2_nokov_driver_params.yaml文件

1. 该配置文件在~/mocap4r2_ws/src/mocap4ros2_nokov/mocap4r2_nokov_driver/config目录下。在该文件中，server_address与在数据广播中选择的地址一致，为192.168.50.177；qos_history_policy为历史策略，keep_last 仅存储最后N条消息（N由队列深度决定），keep_all 存储所有消息，直到内存耗尽；qos_reliability_policy为可靠性策略，reliable 确保消息传递，但可能会增加延迟，best_effort 尽力发送消息，可能会丢失消息，但延迟较低；qos_depth为队列深度_，历史策略=“keep_1ast”时有效，推荐值：实时控制（1-10）、传感器数据（10-100）、大容量数据（100+）。

八、启动mocap4ros2_nokov

1. 使用以下命令启动mocap4ros2_nokov。

ros2 launch mocap4r2_nokov_driver mocap4r2_nokov_driver_launch.py

2. 另启一个终端，查看刚体和未命名标记点位置数据。

ros2 topic echo /rigid_bodies

ros2 topic echo /markers

3. 再启一个终端，使用以下命令将marker点显示在rviz上。

ros2 launch mocap4r2_marker_viz mocap4r2_marker_viz.launch.py mocap4r2_system:=nokov