Table of contents 一、动捕软件VRPN功能介绍 二、官方Github介绍 三、ROS通信 （一）VRPN协议方式 （二）mocap_nokov 四、ROS2通信 （一）VRPN协议方式 （二）mocap_nokov 五、PX4飞控 （一）SDK方式 （二）VRPN方式 （三）动捕案例 六、Ardupilot飞控 七、crazyflie相关 （一）虚拟机配置 （二）Nokovflie使用说明 八、树莓派 （一）SDK 九、常见问题及解决办法